Omstreeks 1100 is er in de archieven voor het eerst sprake van Uden.
Enkele delen van de gemeente waren echter al eerder bewoond.
De omgeving van de huidige Pius-X-kerk, de Bitswijk, de omgeving van de Markt, het Birgittinessenklooster en het Moleneind bestaan al vanaf de zevende eeuw.
Sinds de oudste tijden heeft Uden op godsdienstig en economisch gebied een regionale functie vervuld. De oude Sint-Petruskerk was behalve voor Uden ook een religieus centrum voor de dorpen Volkel, Boekel en Zeeland.
Gezamenlijk vormden zij de Heerlijkheid Uden, die voor de twaalfde eeuw opging in het Land van Herpen, het latere Land van Ravenstein.
De vestiging van het Heikantsgericht, een schepenbank, in Uden, waarvan de jurisdictie de vroegere Heerlijkheid besloeg, was tekenend voor de positie van de plaats.
Het gebied van het Land van Ravenstein verkreeg in 1631 volledige vrijheid van godsdienst. dat bleef zo, tot het in Brabant, na de Vrede van Munster, gedaan was met de Roomse Rechten.
Het Land van Ravenstein behoorde immers niet tot de Generaliteitslanden.
Dat is dan ook de reden waarom zich de Kruisheren in 1638 en de Birgittinessen in 1713 in Uden vestigden.
De Fransen maakten hieraan in 1797 een eind.
Dat was voor korte tijd, want in 1800, bij de overgave naar de Bataafse Republiek, werden alle oude rechten hersteld. Maar met de soevereiniteit van het gebeid was het voorgoed gedaan.
De ontginningen speelden een belangrijke rol in de ontwikkeling van Uden. Grote delen van de moerassige vlakte, gelegen in het noordelijk deel van de Peel en ten oosten van Uden, achter het kerkdorp Volkel, werden in de jaren twintig van deze eeuw gecultiveerd. Er verrezen boerderijen, gevolgd door arbeiderswoningen. Een dorpsgemeenschap, Terraveen, was ontstaan. Sinds 1930 heet deze jongste gemeenschap Odiliapeel.
Tot aan de Wereldoorlog is Uden voornamelijk een agrarisch dorp gebleven, niet alleen de uithoeken, maar evenzeer de kern, waar boerderijen toen nog het Frankische marktveld omzoomden.
Sinds 1945 hebben de ontwikkelingen Uden van aanzien doen veranderen. Uden werd aangewezen als kerngemeente. De industrialisatie, die een hoge vlucht nam, en de komst van de vliegbasis Volkel waren belangrijke injecties voor Udens economisch leven.
